佛教傳入日本以後，物部大伴二氏勢衰，藤原氏執政，頗為專橫，紀綱大亂。凡非藤原氏之徒黨，均受壓迫，散之四方，彼等與在郡縣之物部大伴等二十五部之後人，互相結合，在各地稱霸，因有大名小名之稱，各養家子郎黨為私兵團體，是為武家發生之始。其中最著名者，為源平二氏。
    當藤原全盛時代，京師雖極奢華，而地方則盜賊橫行，政府因有追捕使之設。源平二氏為地方之豪族，藤原氏不得已而用之為爪牙，二氏漸以得勢。爾時，皇室及執政公卿之安危，均操其手中，威權高出公卿之上。
    嗣後源平二氏又相爭權，各率武士，互相抵抗，結果平氏為源氏所滅。
    源賴朝創立鐮倉幕府（南宋光宗紹熙年間），率部下武士，崇尚儒道，統治天下，政尚簡易，禮崇儉約，對於武士道之教育，特別注重。源賴朝以武家出身，極端注意武士之精神。其所謂武士之精神者，如盡忠孝，守信，慎獨，內明為人之道，外修武功等，武士以民之師表自命，所謂「為花當為櫻花，為人當為武士也」。武士在家庭所受之教育，尤為嚴格，守「死在刀劍裏，視死如歸，敵人武器刺及面部，為武士之大恥辱」等格言。
    此種武士道教育，影響於當時日本士風至巨，而武士尊重之信條，逐漸為一般人共同遵守之德目。
    此外敬神拜佛思想，亦為武士道之重要部份。日本以神威佛力與武運相提並論，不拘出征臨陣，均須禱告，此風傳至今日。
    繼源氏執鐮倉幕府之大權者，為北條氏，對於武士道之精神，亦特別提倡。

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                                        三、日本武士道之發達
    北條氏末季，常以陪臣肆行廢立，志士兒島高德大聲疾呼曰：志士仁人，殺身成仁，見義不為無勇也。楠木正成等為其所動，競起勤王之師，成建武中興之局。至足利尊氏之亂，正成一門，相率切腹就義（自殺切腹之始），至今日稱為忠肝義膽，誇為武士道之結晶，國民之模範焉。
    楠木正成之訓子辭曰：「予今日不知生死，如予死，則天下必歸足利氏；予令聚一族之眾，守千早城，以一命報天子。汝應始終忠孝，遄還河內，予轉生七世，亦必滅此叛徒云云」。
        楠氏家訓
    一、見利思義
    一、勿諂上輕下
    一、勿厚責於人
    一、勿外道德而內邪心
    一、為善為己，為己為善，雖善亦惡
    一、勿道人之惡
    一、勿報怨
    一、日食珍羞亦必無味

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    一、勿貴異物
        楠氏壁書
    一、立身勿忘君恩
    一、忠臣不怕死
    一、我之生命係君親所賜
    一、學問一生無窮
    日本民族受楠木正成言行影響極大。
    其後戰國時代，（寶町幕府滅亡，中經織田氏豐臣氏執政，至德川家康立江戶幕府後即萬曆三十年約三十餘年間，稱戰國時代），武士多重正氣，其信條為：
    一、對家主不可有逆意
    二、對父母孝對兄弟篤
    三、對朋友仁
    四、出陣勿畏怯
    五、專心勇武
    六、愛護弓馬
    七、身先士卒

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